San Pietro in Ciel d’Oro sorge su un antico tempio longobardo, probabilmente lo stesso luogo in cui Teodorico, re ostrogoto, fece uccidere e seppellire il filosofo romano Severino Boezio, accusato di tradimento. L’attuale basilica romanica fu costruita tra la fine dell’XI e l’inizio del XII secolo e conobbe il suo massimo splendore sotto il re longobardo Liutprando, che trasferì qui le spoglie del vescovo Sant’Agostino. Le reliquie del Santo sono collocate in un’Arca di marmo trecentesca, realizzata in stile gotico e suddivisa in tre livelli: il basamento con figure di apostoli e santi, una cella sostenuta da pilastri sotto la quale riposa il corpo marmoreo del Santo, e il coronamento composto da timpani triangolari raffiguranti i miracoli compiuti da Sant’Agostino. Il nome della chiesa deriverebbe da un precedente apparato decorativo interno, nel quale il soffitto e la cupola erano dorati e che probabilmente andò perso a causa di alcuni interventi avvenuti nel XV secolo.