Numerose tradizioni legano le origini di Terracina a fatti leggendari; alcune di queste raccontano di come la città sarebbe stata fondata dai profughi di Sparta, altre ancora individuano qui la mitica sede della maga Circe.

La città nacque probabilmente come centro ausonio, ubicata su due lievi alture sotto il monte S. Angelo.

Dal 406, sotto il dominio romano, la città visse un periodo di grande floridezza economica, determinato anche dal passaggio della Via Appia dal 312 a.C. La città divenne colonia nel 329 a.C. con il nome di Colonia Anxurnas.

La florida economia del luogo permise una rapida crescita del centro, che si estese anche nella pianura beneficiando maggiormente del territorio agricolo.

Progressivamente per la città fu conveniente riposizionarsi più un basso, rispetto alla sua originaria posizione sopraelevata sulla pianura e l’antico nucleo originario si transformò gradualmente in un’area monumentale.

Durante il VIII e il IX secolo la città divenne parte del nascente Stato Pontificio, in quel periodo vennero edificate sia in città che fuori dalle mura numerose chiese, monasteri e santuari consacrati a martiri.

A seguito della diffusione della malaria che nel XVI afflisse gran parte del Lazio meridionale Terracina vide diminuire costantemente la sua popolazione.

Grazie alla Chiesa che nel XVII secolo decise di distribuire gratuitamente terre e concedere esenzioni fiscali, il centro si ripopolò gradualmente e le misure contribuirono a creare nuovi impulsi, famiglie abbienti ricostruirono abitazioni e si avviò un generale processo di restauro della città.